Hab diese Lösung gefunden:
Kontakte App öffnen, Einstellungen(zahnrad) auswählen, Info zu "Kontakte" auswählen.
Nun auf den Text "Kontakte" etwa 9 mal tippen. Es werden dann versteckte Funktionen zu Drittanbieter-Apps frei geschaltet. Den Schalter bei WhatsApp aktivieren.
Dann sollte es wieder funktionieren mit dem Versenden von WhatsApp Nachrichten über den Google Assistent