tancal danke für deine Frage.
Du schreibst deine Frage in den Bereich Generation 5 rein.
Bitte schreibe doch mal welches EZ und Motor dein RAV4 hat.
Die Generation 5 als Hybrid AWD bzw. PlugIn hat z.B. kein Öl im HA Diff, da es dies dort einfach nicht gibt, den der AWD wird per extra E-Motor gemacht.
Und zu deiner Frage welche Werkstatt die Kontrolle macht, es macht jede Toyota-Vertragswerkstatt, wenn man dort sein Fahrzeug zur Durchsicht bringt und diese nach Toyota-Vorgabe durchgeführt wird, denn dies wird im Serviceheft gestempelt.
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Da sieht man dass man den Titel ,,Erleuteter,, anscheinend nur durch viel schreiben bekommt.
Mann, du schreibst hier mit einer Sicherheit, ohne Wissen ect.
Wenn du glaubst ein E-Motor an der Hinterachse kann diese antreiben ohne den Kurvewnradius der beiden Reifen zu berücksichtigen, dann bist du auf dem Holzweg......
Mehr schreib ich nicht.
Ich bin in vielen Foren mit meinen Youngtimern, überall das gleiche Problem. Es kann Jeder mitkritzeln und Halbwissen kundtun..... 
Bei meinem Landcruiser habe das Hinterachsdiff. in 320000km 1 oder 2x gewechselt, ich kann es nicht mehr sagen.
Ich werde irgendwann mal die Einfüllschraube aufmachen, mit dem Finger reingreifen, wenn ich fühle ob noch etwas da ist, werde ich das Öl Augenscheinlich prüfen.
Da ich schon schlechte Diff und Getriebeöle gesehen habe, traue ich mir zu das selber zu entscheiden ob ich wechsle, was ich nicht glaube, denn ich fahre 5000km im Jahr, das sind in 20 Jahren 100000, und ich bin oder wäre da 87 
Vom Planetengetriebe weiß ich bis heute nicht viel genug, um Aussagen zu treffen.
Ansonsten würde ich sagen, Differenzial ohne Sperre, 100000 minimum.
Gruß