Das ist kein Fehler, sondern eine Sicherheitsabschaltung.
Wenn du mit Abstandstempomat fährst und das Toyotaemblem an der Front stark verschmutz bzw. mit ganz feinem Wassersprühnebel voll ist, dann kann der dahinter liegende Sensor keine richtigen Werte erfassen und schaltet den Tempomaten zur Sicherheit ab. Steht auch so in der BA drin.
Einfach mit einem feuchten Tuch säubern und es läuft wieder.
ACC Sensor eingeschränkte sicht