Also ich habe heute für euch getestet. Tiefgarage rein, raus, Einstellungen umgestellt usw. Siehe Bilder!
Es liegt definitiv an der Einstellung DAB > Alternative frequencies. Siehe Bild aus der Bedienungsanleitnung. Mit OFF geht der Wechsel NICHT automatisch. Mit ON springt es von DAB zu FM um und wieder zurück.
Sobald es dann zu FM springt sieht man im Infodisplay dass da steht "DAB FMLink" anstatt bloss "DAB TP" (ich weiss nicht wofür das TP steht).
Der technische Begriff dazu ist "DAB FM Service following", Toyota verwendet den Begriff auch in gewissen Bedienungsanleitungen - aber nicht in der des RAV4. "FM Link" findet man auch ein paar mal online.
Vielleicht hilft das bei der Suche.